近几年来，借助物联网的东风，越来越多的智能机器人出现在我们的生活中，可以跑可以跳，可以对话。若要使机器人工作，必须要有传感器，使其具有与人相似的感知功能和反应能力。感应器有很多种，如视觉传感器，位置传感器等等。如何将这些传感器应用到智能机器人上呢？你可以通过下面的内容来理解。

外部传感器

传统的工业机器人一般都不具备外部感知能力，而新一代的多关节机器人，尤其是移动机器人，需要具备校正能力和对环境变化作出反应的能力，这种能力外传感器才能实现。

内部传感器

机械介机电一体化产品，由传感器与电机、轴等机械零件或机械结构，如臂、腕等，安装在一起，完成位置、速度、力度的测量，并实现伺服控制。

定位(位移)传感器

线性移动传感器有两种类型：电位计式传感器和可调变压器。角位移传感器有电位计式、可调变压器(旋转变压器)和光电编码器三种类型，其中光电编码器包括增量编码器和绝对编码器。递增编码器通常用于零位不确定的位置伺服控制，绝对式编码器可以获得驱动轴的瞬时角度值，与编码器的初始锁定位置相对应，当设备受压时，只要读出每一个关节编码器的读数，就可以调节伺服控制的设定值，防止机器人在起动时产生过度剧烈的运动。

加速与速度传感器。

转速传感器有测量平移和转动速度两种方法，但多数情况仅限于测量转动速度。用位移的导数，尤其是光电法，使光照射旋转盘，测得旋转频率和脉冲数，以求旋转角度，并用盘做成有间隙的形状，用二个光电二极管识别角速度，即转速，这就是光电脉冲式转速传感器。另外还配备了测速发电机等测速设备。

应变计，即伸缩测量仪，又称应力传感器，用于测量加速度。利用加速传感器对工业机器人的动态控制信号进行测量。通常有由测速来推演，由已知质量的物体加速度来产生动力，也就是用应变计测得这个力来推演。

一种已知的质量可以产生与被测加速度相关的力。该力能以电磁力或电动力形式，最终简化为电流的测量，即伺服回路传感器，而实际上可以有多种振动式加速度传感器。

应力感知器

力感知器是用来测量两个物体之间的力和力矩三个分量的。该机器人理想的传感器是附着在依从元件的半导体应力计。具体地说，有金属电阻型力觉传感器、半导体型力觉传感器、其他磁力觉传感器以及利用弦振动原理制作的力觉传感器。

此外，还可以使用力矩传感器(例如，用光电传感器测量力矩)、腕力传感器(例如，国际斯坦福研究所的由6个小型差动变压器组成的腕力计，可以测量作用于腕部X、Y和Z三个方向的动力和各轴向力矩)等。

随着机器人的发展，近几年来广泛采用了以交流永磁电机为核心的交流伺服系统，相应位置、速度等传感器的大量应用有：各类光电编码器、磁编码器和旋转变压器。

触感感应器

微开关是最常用的接触传感器类型，另外还有隔离式双态接触传感器(即双稳开关半导体电路)，单模拟量传感器，矩阵传感器(压电元件的矩阵传感器，人造皮肤-变导电聚合物，光反射触觉传感器等等)。

压力感应器

例如，多关节机器人在运动中需要知道实际存在的接触、接触点的位置(位置)、接触的性质即估计受力(表征)三个条件，因此采用了上节中提到的应变计，并结合具体应力检测的基本假设，例如，工作台面与物体之间的力(表征)，特别是对环境安装传感器的作用，以及对机器人腕部安装测试仪器的驱动装置等。

接近度传感器

随着机器人移动速度的提高，以及对物体装卸可能造成损坏等原因，需要知道物体在机器人工作场所的位置，并需要先验信息来进行正确的轨迹规划，因此有必要采用遥感方法来进行近距测量。近距离传感器分为被动式和主动式两种，因此除了自然信号源外，可能还需要一个人工信号发送器和接收器。

超声接触式传感器是用来检测物体存在和测量距离的。由于测距范围较大，不能用来对30~50cm以下的距离进行测量，因此适用于移动机器人和大型机器人的夹手。也可以制成超声波导航系统。

红外近距离传感器，体积非常小，只有几立方厘米大，可以安装在机器人的手夹上。

声音感应器

用来感觉和解释气体(非接触感觉)，液体或固体(接触感觉)的声波。声源的复杂度可以从简单的声波存在中检测到复杂的声频分析，最后才能分辨出连续自然语言中的语音和词汇。