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智能停车场记忆泊车的难点
形状
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智能停车场记忆泊车分为两步:设置路线(了解泊车路线)和启动功能(使用记忆泊车)。

上了车,首先要做的是在同一层停车场设定路线,先从起点手动驾驶记忆路线,挂到P挡完成路线设定,然后再按「完成学习」,就会永久保存。

这一过程有两个有趣的细节:要求车辆靠右行驶,禁止逆行。

速度稍快的时候,智能机器人就会开启提示功能。其次,需要回到起始点开启功能。在车辆路径记忆路线的起始位置时,车机屏幕会跳出功能卡激活记忆泊车功能,也支持语音开启。

停车记忆泊车其实并不够完美,有以下三个技术难点:

1.无地图服务商提供只能根据“语义地图+匹配算法”复制记忆的路径导航地图。

对于GPS导航信号不佳甚至不能工作的地下停车场,车辆如何记住路线?语义图将识别道路上的“地标元素”,例如车道线、柱子、路口等,同时“测量”车辆和这些“地标元素”之间的距离,并依靠相对位置信息进行定位。

并且以此为依据,在反复使用中不断调整行驶路线,使记忆中的元素位置和当前元素的位置相匹配,使车辆能够准确地还原记忆的路径。

现在的阶段,车辆是在起点和终点车位之间“原封不动”地走记忆路线。换言之,记忆路线时压线,汽车就会压线。

那也是为什么,现阶段该功能只针对固定车位,无法跨楼跨层,在记忆路线上车辆也不能走“交叉路线”。

2.毫米波雷达性能受限,基本依靠视觉感知。

停车场景,基本可看作是一个“低速场景NGP”。在车辆行驶过程中,当车体出现俯仰(压过减速带)现象时,会导致摄像机视角的变化,改变目标物在画面中的方位,导致判断偏差。为了消除这些误差,停车记忆泊车必须将惯性导航数据与车身姿态数据进行合并修正。

3.停车场复杂环境下难以预测车辆和行人的行为。

在利用停车场记忆泊车功能时,面对出现车辆或路边行人等情况,系统结合全视觉探测加行人等动态元素进行规避,只能通过海量专项训练,对其行为进行有效预判。

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