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关于智能扫地机器人的结构设计的概述
形状
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当今社会生活节奏越来越快,人们对美好生活的要求也越来越高,在这一时代,一台智能扫地机器人就能让人们摆脱繁重的家务,摆脱不必要的重复工作,从而节省更多的时间来做更有意义的事。

智能型扫地机器人在服务机器人这一领域也是一项新产品,虽然国内在这方面的研究和开发已经取得了一些成果,推出的产品也在市场上得到了很好的反响,但仍有不少关键的技术问题没有得到完美的解决。各种型号的扫地机器人,有的按一定的规划路线移动,有的可以在房间内任意移动,这表明扫地机器人的路线规划问题并未得到很好的解决。实际上,国内、国外企业虽已向市场推出了不少产品,但大多数并未取得满意的使用效果。清洗效果并不理想,清理时间较长等大小问题仍然存在较多。而这一状况并不只存在于中国,在全球范围内,像楼梯、更窄更窄的墙角等复杂地形的扫地机器人仍然是一大难题。而清理性能如何进一步改善也是一个很难解决的问题。

迄今为止,移动机器人应对楼梯等复杂环境所采用的运动机构主要有履带、轮组、步行等。三种制度各有优劣之分。对履带机构而言,其运动原理较为简单,也较为成熟。它具有较好的运动平稳性和对复杂地形的适应性。其缺点是机械重量较大,转向性能较差,制约了其在智能扫地机器人中的应用,成为制约其发展的主要因素。与之相比,轮组合式爬梯机构的优点是运动轻巧、灵活,可以说完全摆脱了履带机构的缺点,但上下楼梯的稳定性不高,会使机器人重心不稳,不容易在扫地机器人中应用。三个行走机构,行走机构看起来是三种机构中最复杂的,但实际上,早期的机器人爬楼梯机构一般都采用步行机构。步行式也有称为足步式,其爬楼梯机构的原理是模仿动物用腿爬楼梯的动作,利用多条机械腿交替升降,使机器人像一条长腿的动物一样爬楼梯。步进式爬梯机构,在爬楼梯时运动较为平稳,能适应各种大小的楼梯;但是,它对制造精度和控制系统有较高的要求,具体设计也比较复杂,而且在地面移动时动作较慢,对于主要工作在平地上进行的扫地机器人不太适用。

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