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一、序言
目前，中国已经成为世界上老年人口最多的国家，据国家统计局最新数据，60 周岁以上的人口占总人口 17.3%，总数达到 24090 万人，其中有 11.4% 的比例人数是 65 周岁及以上的。当某一个地区 60 岁以上的人口比例是总人数的 10%，或是 65 岁以上的人口比例是7%，那么就意味着该地区的人口处于老龄化的趋向，加之天灾人祸又会致使部分人丧失一定的行动力。我们研究智能轮椅也是给这部分人提供一个智能安全的代步工具，使其更加方便生活。
二、智能轮椅研究的关键技术
智能轮椅的组成一般是人机接口、环境感知和导航系统、运动控制和能源系统这三部分组成。
（一）导航系统
智能轮椅的安全导航特性是一大关键点。智能轮椅能够自主导航，其主要是由环境感知、云顶路径、自定位和目标确定及格关键模块构成的，能够进行路径规划与避障、探测定位。总而言之，导航系统所面临的三个问题分别是轮椅空间位置、方向、环境信息的检测，对获得相关信息的分析、相关环境模型的建立及能够使轮椅安全移动的路径规划。
（二）控制和能源系统
计算机控制算法的研究在智能轮椅的开发过程中至关重要，常用的控制算法有 PID 路径跟踪法、最优控制算法、模糊控制算法和神经网络控制算法。因为控制算法的优越性能够保证智能轮椅的各个控制子系统，即对外界环境高度开放的智能子系统，在行走过程中对道路状况做出实时感知和决策，根据局部规划的路径和当前轮椅的位置信息和速度能够向该装置发出有效的行动指令，确保该轮椅能够实现智能避障，提高运行速度。所以好的控制算法能够确保轮椅能够安全平滑地行走，实时性强，处理速度快，计算精度高。
（三）人机接口
智能轮椅的各个子系统中应该根据用户需要设计头部运动、语音识别、鹰眼系统、呼吸驱动等多种人机交互模式共存的形式，以方便用户能够根据自身情况来选择适宜的接口，所以人机接口作为用户和轮椅之间的纽带必须合理舒适，让用户体验满意。所以在构建系统时，每一部分的设计必须考虑用户的感受，轮椅的设计并不是智能化程度越高越好，而是在不加重用户负担的前提下充分发挥智能化效果。
三、发展趋势及展望
智能轮椅的研究系统目前已经取得了很大的进展，多样化的轮椅模式帮助行动不便的人群能够参与社会活动，满足了他们的行动需求，能够更好的穿梭在正常人的生活中。但是智能轮椅的研究仍然没有量产化，有很大的研究空间，未来的方向将会朝着智能化、人性化、模块化发展。
