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一、智能轮椅简介。

智能轮椅作为机器人技术的应用平台，可以让不同残疾程度的人有办法控制轮椅，可以大大提高用户的生活质量。智能轮椅的总功能可分为驱动功能、环境感知、导航功能、控制功能和人机交互功能。智能轮椅系统主要由传感器模块、驱动控制模块和人机交互模块组成。传感器模块主要由内部状态感知和外部环境感知组成，通过姿态传感器确定轮椅本身的位置信息，通过编码器的位移速度和距离获取定位信息；视觉、超声波和接近开关主要负责连续获取周围环境和障碍物的距离信息。驱动控制模块采用后轮驱动的方式，每个后轮配备一台电机，在控制器的操作下实现电动轮椅的前进、后退、转向等基本功能。与传统轮椅相比，智能轮椅具有大脑（计算机控制系统）、耳朵（麦克风）和眼睛（摄像头）功能，使轮椅成为高度自动化的智能轮椅移动机器人，特别适用于截瘫患者或下肢强直患者使用不同控制方式的智能驱动系统。

二、我国智能轮椅研究现状综述。

智能轮椅最早的研究始于20世纪80年代。经过30多年的发展，已经开发出了各种智能轮椅产品。虽然我国智能轮椅的研发起步较晚，与发达国家和地区相比，机构的复杂性和灵活性仍存在一定差距，但也根据自身特点开发了技术指标接近甚至超过国外先进水平的智能轮椅平台。特别是在智能轮椅的电动驱动组件、嵌入式控制器、传感器技术、电源技术等核心技术方面，世界上许多国家和地区都在不断探索和创新。智能轮椅作为一种服务机器人，是一种辅助行走机器人，面向行动不便的人。其应用集成了机器人研究领域的各种技术，涉及机器人技术、信息技术等领域。然而，许多实验室开发的智能轮椅仍处于原型或少数定制阶段。

三、我国智能轮椅发展存在的问题。

一是部分智能轮椅的人机交互仍不方便，部分人机界面难以准确区分乘客的有意识行为和无意识行为，实用性差；轮椅安全系数不完善，不能完全预防各种环境危险的可能性，相应的安全措施不完善；甚至部分智能轮椅过于注重功能的实现，导致控制系统和传感器系统过于复杂；虽然部分科研单位具有一定的技术实力，但由于缺乏明确的市场定位和资金支持，即使开发样品，也难以顺利走上正常的产品化轨道。

二是我国智能轮椅相关企业在创新能力和综合实力方面普遍薄弱，缺乏核心技术。一些智能轮椅制造商采用系统集成的方式生产，难以形成具有竞争力的产品和规模优势。许多规模小、资金少、实力弱的经销商普遍追求短、平、快的项目

第三，智能轮椅一般成本高，功耗大，续航能力难以满足实际需要。因此，在绝大多数贫困家庭和贫困残疾人眼中，智能轮椅仍然是一种无法企及的奢侈品。特别是一些智能轮椅看似高，但实际上不实用，结构设计复杂。因此，它们已成为人们眼中不方便使用的花架。因此，很难在行动不便的老年人、残疾人和受伤患者中推广。